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设计要点
主要零件的计算过程
吸附夹具
验证吸附夹具的吸附力
真空度：60[-kPa]
夹具直径：φ10[mm]
效率：0.5
吸附力：π(10×10⁻3)2/4×60×103×0.5=2.3[N]
工件重量：0.002×9.8=0.02[N]
2.3[N]＞0.02×10=0.2[N]，因此成立
带导轨气缸
验证气缸的推力和气缸承受的荷重
空气压力：0.5[MPa]
圆管直径：φ12[mm]
活塞杆直径：φ8[mm]
推力：[π(12×10⁻3)2/4-π(8×10⁻3)2/4]×0.5×10⁶=31[N]π(8×10?3)2/4]×0.5×10⁶=31[N]
气缸上承受的荷重：3.2[N]
31[N]＞3.2[N]，因此成立
转动装置
验证工件移载时的必要扭矩，运动能量和转动装置上承受的力矩
金属板2的质量：m1=0.407[kg]
金属板2的宽度：w1=140[mm]
金属板2的长度：l1=70[mm]
金属板2的从重心到翻转中心的距离：l1'=105[mm]
金属板2惯性力量：I1=m1・(w12+l12)/12+m1・l1'2
=0.407×(1402+702)/12+0.407×(105×10⁻3)2
=5.32×10⁻3
金属板3的质量：m2=0.129[kg]
金属板3的宽度：w2=56[mm]
金属板3的长度：l2=55[mm]
金属板3的从重心到翻转中心的距离：l2'=106.5[mm]
金属板3的惯性力量：I2=m2・(w22+l22)/12+m2・l2'2
=0.129×(562+552)/12+0.129×(106.5×10⁻3)2
=1.53×10⁻3
气缸、控速滚轮和吸附夹具的惯性力量(根据Solidworks的计算公式)：I3=2.39×10⁻3
旋转部位的惯性力量：I=I1+I2+I3
=5.32×10⁻3+1.53×10⁻3+2.39×10⁻3
=9.24×10⁻3[N・m2]
摇动角度：90[°]
摇动时间=1[s]
角速度：3.14[rad/s]
角加速度：3.14[rad/s2]
惯性负荷：9.24×10⁻3×3.14=0.029[N・m]
必要扭矩：0.029×10=0.29[N・m]
空气压力：0.5[MPa]
实效扭矩：2.5[N・m](工厂参照目录)
工件移载时的运动能量：9.24×10⁻3×3.142/2=0.045[J]
容许运动能量：0.048[J]
转动装置上承受的荷重：11.3[N]
荷重点距离：93.5[mm]
转动装置上承受的力矩：11.3×93.5×10⁻3=1.06[N・m]
容许力矩：5.3[N・m]
